氣動助力機械手的工裝結構和氣路原理

   氣動助力機械手又稱平衡器、平衡環、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點，被廣泛應用于現代工業中的各個領域，如：大型物料的移載，搬運，大型設備的精確定位、裝配等場合，總之，在現代生產中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產、配送等環節，氣動機械手都發揮著不可替代的作用。氣動機械手的基本原理是運用負載檢測及氣壓反饋對吊運的工件實現自動平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內，操作者只需對工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實現自由搬運。

   汽車前檔風琉璃安裝氣動助力機械手的工裝主要由扶手、把手、控制按鈕、吊環、快換氣缸、閥件盒、吸盤等部件組成，通過上述裝置結構吸住玻璃，可由單人操作，方便員工簡單拿取和安裝擋風玻璃。

   通過按壓吸盤開關使各吸盤產生吸力，雙手握住抓取手柄和豎向手柄將整個裝置居中放在擋風玻璃上，吸盤即可自動吸住擋風玻璃，員工可利用豎向手柄將擋風玻璃翻轉至安裝角度，按下抓取手柄上的升降按鍵使玻璃上升至安裝高度，利用氣動平衡吊將裝置推行至流水線車身擋風玻璃安裝位置，另一名員工在對面工位握住裝配手柄，控制升降的員工只要將擋風玻璃升降至車身安裝位置即可裝配，裝配后按下吸盤開關，吸盤即松開擋風玻璃，整個裝配過程無需2名員工配合拿取玻璃，也不需要彎腰拿取重物，更不需要操作人員跨越流水線踏臺。該工裝的結構充分考慮到了使用氣動吸盤比手動吸盤可靠，降低了零件掉落風險。
       汽車前檔風琉璃安裝氣動助力機械手整個系統由高性能單片機、功率放大模塊、通信模塊、濾波電路模塊等組成。其中，高性能單片機主要負責控制算法的計算，功率放大模塊實現PWM信號的放大及電機的過流保護，濾波放大電路模塊實現對末端操作器和壓力傳感器信號的處理，通信模塊負責與上位機進行通信。
       特別提醒氣源應該清潔、去除水分和濕氣。警惕壓縮空氣的清潔問題導致設備故障，尤其是新建立的工廠或新建立的壓縮空氣供應站點，由于系統或管道處于未啟用或剛啟用的狀態，會使壓縮空氣中存在較多的雜質，所以應提供多級清潔過濾，并保持一定時間的空放狀態以便雜質清除。