助力機械手的運行條件和基本結構

   助力機械手又稱平衡器、平衡環、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點，被廣泛應用于現代工業中的各個領域，如：大型物料的移載，搬運，大型設備的精確定位、裝配等場合，總之，在現代生產中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產、配送等環節，氣動機械手都發揮著不可替代的作用。氣動機械手的基本原理是運用負載檢測及氣壓反饋對吊運的工件實現自動平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內，操作者只需對工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實現自由搬運。

   助力機械手運行條件。通常來說氣動平衡的助力機械手裝置包括氣缸部件、負載調壓閥部件、控制壓力調節閥部件以及氣體控制壓力減緩閥部件，考慮到氣動平衡助力機械手裝置保持在空載運行條件下時，可以利用空載的壓力調節閥部件對氣體控制壓力減輕閥進行控制，可以確保助力機械手裝置維持在空載運行平衡狀態。

   當助力機械手裝置保持在負載運行條件下是，操作人員可以利用負載壓力調節閥部件對氣體控制壓力減輕閥進行控制，并且可以保持助力機械手裝置維持在負載運行平衡狀態，通過上述控制措施能夠對于機械手負載端的力臂固定類型機械手存在的平衡情況進行有效解決。
       在對助力機械手的平衡器構件以及氣動回路進行設計過程中，可以利用安裝各種規格載荷的壓力調節閥部件對氣體控制壓力減緩閥的輸入壓力數值進行有效控制，進而能夠讓助力機械手裝置可以實現有限數量的各種重量荷載情況的平衡水平。
       助力機械手基本結構?？蛇x擇式關節裝置、可選擇式立柱裝置、氣缸裝置、非活動式立柱裝置、可擺動關節裝置、平行四邊形機構裝置、俯仰機構裝置、線纜裝置、真空的夾具、操作界面以及控制裝置都是助力機械手的基本結構。其中非活動式的立柱裝置可以對于機械手裝置能夠起到支持以及穩定的效果，可旋轉式的關節裝置能夠對旋轉立柱裝置進行調整從而完成機械手裝置在水平范圍內的隨意旋轉，而俯仰裝置可以完成工作構件在垂直方向以及水平方向中不同形態的隨意轉移。機械手裝置的平衡助力來自于氣缸裝置，在真空型的夾具內部放置有真空吸盤以及真空發生器裝置，可以用來對工件進行吸附操作。