助力機械手三方向（三維）速度控制實驗

   助力機械手速度控制的原理是將操作人員對物料搬運時物料的速度信號作為控制系統輸入信號，該方向上的助力機械手機構的運動速度信號為反饋速度信號，通過速度控制器對電機模型的輸入電壓進行控制，實現助力機械手該方向上的速度控制。

   助力機械手三方向速度控制實驗旨在實現：操作者在水平方向上對物料移動操作的同時，能實現在豎直方向上對物料的提升與下放的操作。本實驗是在分別進行了跟隨系統和升降系統的速度環控制實驗的基礎上，將跟隨系統和升降系統速度控制實驗集成到一個控制模型中，進行的速度控制實驗。本實驗的原理與跟隨系統速度控制實驗和升降系統速度控制實驗的原理相同。在軟件中建立助力機械手三方向速度控制實驗的模型。

   助力機械手三方向上的速度實驗原理與分別進行實驗時相同。在實際的運動中，各方向同時運動時，一方向上的運動很有可能受其他運動的很大的影響。在原實驗基礎上，調節各個控制器參數，并利用模塊對實驗過程進行觀察，從而得出理想的參數。

   X方向和Y方向的反饋速度存在一定的波動，反饋速度較為平滑。出現這種問題，可能有以下兩點原因：
       1.跟隨系統的兩個方向并沒有使用濾波器。經過濾波處理可使信號變得平滑，但也會降低信號的快速性，造成系統響應速度減慢。故在波動并不影響實際運動和控制的情況時，不使用濾波器對信號進行濾波；
       2.跟隨系統的兩個方向上的速度信號均是由相鄰時刻角度信號的差值計算而來。編碼器采集運動狀態下的脈沖數時，各個采樣周期的脈沖數的變化量存在一定的誤差。實驗中的采樣時間為0.01s。求速度信號時，利用脈沖變化值換算出的角度差值與采樣時間的比值，很有可能擴到了誤差。