助力機械手半物理仿真平臺的主要特點

   助力機械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機械手。使用者手動操作機械手臂完成機械手的上下運動和回轉運動等動作，并通過操作氣動開關實現夾具的夾持，從而進行工件的搬運，移載，裝配等作業。氣動平衡助力機械手操作簡單方便，靈活性強，適合于現代裝配工業及加工中心、汽車裝配等行業。使用助力機械手可以減輕操作人員的勞動強度，實現搬運大質量工件時操作輕便和定位準確，保證設備和操作人員的安全。

   為了使助力機械手仿真分析達到一定的科學性和時效性，可利用半物理仿真平臺對其分析結果進行檢測和實驗。

   半物理仿真又稱半實物仿真，是指仿真模型中的一部分是被仿真對象系統實物或物理模型，另一部分為仿真系統的數學模型，二者在仿真模型中同時存在并同時工作。根據此理論，進行數學模型與物理模型的實時仿真的聯合仿真。

   半物理平臺具有豐富而強大的實時測量和控制功能的外部控制器接口，為半實物仿真提供了廣泛的硬件功能和強大的軟件支持。由于其輸入輸出裝置具有超低的轉換時間和可與外部同步的采樣時間，半物理平臺適合各種復合的控制結構，能夠滿足研究和教學的控制理念的實現與驗證，能夠提供理想的快速成形半實物仿真開發環境。半物理平臺的接線端子板的設計是為能夠實現對于信號的容易和快速存取。其主要特點包括：

   1、為實現最佳化的實時控制性能，提供實時目標和自定義的代碼；

   2、提供快速鏈接端子板和連接電纜；

   3、提供應用實例與模型；

   4、可編程計數器與看門狗定時器為系統提供很大安全性和靈活性；

   5、在接口板上過濾譯碼器變化信號；

   6、可在多種操作系統中應用，如：WindowsXP，Windows Vista，Windows7等。

   半物理平臺硬件系統基于PCI總線技術。其數據輸入輸出接口主要有：8位模擬數字轉換器接口，8位數字模擬轉換器接口，8位脈沖寬度調制接口，56位數字輸入/輸出和高速同步串行口。

   半物理平臺的控制軟件直接安裝。進行實驗時，不需要對模型編譯后，再在控制軟件中重新加載建立控制文件才能實現對機構的控制。半物理平臺在建立了半物理仿真模型并進行編譯后，可直接在建立好的程序中更改控制參數對機構進行控制。綜上所述，半物理平臺在對機構進行控制操作時，更為簡便。這里需要強調的是，該半物理平臺不但對助力機械手可以仿真分析，對自動化流水線也同樣適用。