助力機械手高可靠性的夾持式夾具

   助力機械手（又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動助力器、手動移載機等）是一種運用負載檢測及氣壓反饋原理對重物實現自動平衡的設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，實現在空間內平衡移動，并通過實施很小的操作力（行業內以小于2.5kg為判斷標準）破壞其氣壓平衡，將重物高效快速地從一個工位移到另一個工位。

   助力機械式手爪由驅動元件、手爪夾持部件、傳動機構、手指及各種附件組成。 
       助力機械手夾持式夾具是較常見的一種手部夾具形式，也是一種高可靠性的夾具。其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式；按手指夾持工件的部位又可分為內卡式和外夾式兩種；按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉型，二指點會轉型和移動型，其中以二支點回轉型為基本形式?；剞D型手指開閉角較小，具有動作靈活、結構簡單、制造容易、適應性強、精度高等特點。因此本機械手采用回轉型齒輪齒條傳動的內卡式手爪。 

   為了使助力機械手的通用性更強，助力機械手的手部即手爪部分采用雙支點齒弧輪、齒條型手爪，它是齒條在氣缸的帶動下與齒弧輪嚙合并使齒弧輪繞其回轉中心旋轉來實現手指的開閉動作，他的優點的動作靈敏、結構簡單、制造容易、適應性強、精度高、可靠性好等特點。 
       助力機械手夾持式夾具應用廣泛，種類繁多。如按手指運動的方式和模仿人手動作，可分為會轉型、直進型；按夾持方式可分為內撐式、外撐式和自鎖式；按動力來源可分為彈簧式、氣動式、液壓式等。