助力機械手的執行機構

   執行部分是機械手上承擔抓(或吸)取物件的機構，由手指、傳力(或增力)機構和動力裝置等組成。

   手指是手部中直接承擔抓(或吸)取物件的元件。

   1、手指的抓取機能

   助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動(抓取運動的物件)情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能(即該手指能抓取的極限尺寸;手指對物件的約束和握緊程度;抓取精度-定位精度等)。

   2、手指的種類

   機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件;而吸盤式手指則剛好相當于只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。

   機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。

   (1)按指根的動作不同分類回轉型手指:手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件;固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成一個"V"形關節角;而自由關節指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接的。

   直進型手指:手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自由關節指相互組合而成為混合手指。

   (2)按手指抓取部分的形狀分類

   有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

   3、典型表面與手指的接觸狀態雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態是各不相同的，根據這時的接觸狀態，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數。