伺服助力機械手系統控制和信號采集處理

   助力機械手是一種能自動控制并可以改變新的編程的多功能機器，他有多個自由度，可以攜帶物品在不同的環境中完成工作。尤其在高溫、高壓、灰塵、噪音和皮帶放射性和污染情況，應用更廣泛。助力機械手要實現上述功能，系統控制和信息號采集處理非常關鍵。

   系統控制。伺服助力機械手系統的控制系統采用分散控制方式，上位機以高性能單片機為控制核心，其任務是接受處理下位機信號并控制驅動提升系統；下位機以高性能單片機為控制核心，其任務是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機。上位機與下位機之間采用串口通訊方式。
       信號采集處理。伺服助力機械手信號采集模塊主要任務接受處理末端操作器信號并將處理后的信號傳遞給上位機，避免控制信號在傳遞過程中受其他噪聲信號的干擾。末端操作器中的滑動式電位計采用DC供電，電位計信號通過二階低通濾波器處理，去除噪聲信號的干擾?？刂崎_關信號經過光電隔離電路與下位機連接，去除噪聲信號對開關信號的干擾。