助力機械手反饋控制系統的驗證

   助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設備。它巧妙地運用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，可在有限的空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。

   助力機械手按結構形式可分為軟索式助力機械手和硬壁式助力機械手及自制省力吊具等。由于非標設備的特點，決定了選用或者設計制作該類設備時必須結合現場工況及工藝要求，進行助力機械手反饋控制系統的驗證試驗。

   對助力機械手反饋控制體系的氣動平衡作用進行科學驗證的目的，就是及時觀察助力機械手裝置的隨機平衡特性和動態性能，在確定助力機械手其他指標不發生改變的前提下，對于負載力臂不同的情況開展驗證試驗，對于各種負載力臂作用下助力機械手的手部構件操作力以及運行特性曲線進行記載。

   在具體的助力機械手反饋控制系統的驗證試驗過程中，利用測力裝置對助力機械手手部構件的操作力展開測量作業，將測力裝置放置在助力機械手裝置的操作桿件上，操作人員人工控制操作桿件同時對助力機械手進行相應移動，利用測力裝置對產生的數據信息進行及時記錄。
        在額定的角速度以及額定荷載作用下，如果可移動助力機械手裝置能夠讓負載端的等效力臂從最低值1米到最大值3米的界限內浮動時，機械手的手部操作力會在20N上下波動，而且中間較多范圍內裝置手部構件的操作力會維持一定數值不發生任何變化，如果助力機械手裝置停止移動的情況下，助力機械手在沒有手部構件操作力條件也可以自動進行平衡。