助力機械手的10個基本動作

   助力機械手的形式有很多，氣動助力機械手作為助力機械手的一種，可進行大量往復單調的運動即實現高精度定位的工作旦。大部分助力機械手都會用到平行四連桿，平行四連桿機構在機械手中，不但起到支撐臂的作用，而且還起比例放大的作用，廣泛應用于國民經濟各部門、各行業之中，是經濟轉型升級和高質量發展的有效舉措。

   氣動平衡助力機械手主要由固定立柱、旋轉關節、旋轉立柱、氣缸、平行四邊形機構、擺動關節、俯仰機構、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成，如圖1所示。固定立柱對機械手起支撐固定作用，旋轉關節帶動旋轉立柱實現機械手在水平面內約360度旋轉，俯仰機構實現工件從水平到垂直之間任意姿態的變換，氣缸為助力機械手提供平衡助力，真空夾具上安裝有真空發生器和真空吸盤，用于吸附工件。

   助力機械手要完成1個工作循環，需要10個基本動作,即：
        1、當工作臺上有物品時，助力機械手下降；
        2、助力機械手前伸；
        3、助力機械手臂夾緊物品；
        4、助力機械手夾緊物品上升；
        5、助力機械手夾緊物品右旋0--360度；
        6、助力機械手夾緊物品下降；
        7、在最低位時松開物品；
        8、助力機械手橫臂后移；
        9、助力機械手上升；
        10、助力機械手左旋0--180度，回到原位。