助力機械手承載和升降功能的自動控制

氣動平衡助力機械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機械手。使用氣動助力機械手可以降低操作人員的勞動強度，實現搬運大質量工件時操作輕便和定位準確，保證設備和操作人員的安全。氣動平衡助力機械手操作簡單、使用安全、維護方便、靈活性強，適用于倉儲行業和零件加工車間的物料搬運、自動生產線上的裝配定位等應用場合。

助力機械手的夾具結構可根據工件的不同采用不同的非標設計，如發動機缸體加工行業對缸體上加工中心用搬運助力機械手，由于需要工件上加工中心前后對姿態在助力機械手上進行調整，需要對工件進行平面回轉，90?翻轉及夾緊等動作，在夾具非標設計上較為復雜，并在設計細節及精度上提出很高要求。

助力機械手承載和升降功能的控制。助力機械手是一種新興的科技產物，對于工業生產企業有著很大的輔助作用，可以幫助操作工人進行物料搬運和零件裝配等工作。助力機械手由三組轉動關節和一組移動提升關節組合而成。助力機械手的轉動關節主要用來體現物料在水平面內的具體位置和情況。助力機械手的提升關節主要用來承載物料的重量和對物料升降功能的控制。

為了保證助力機械手適用于人機合作的場合，在其前兩個關節上安裝了帶有被動約束特質的關節機構，使助力機械手可以隨時受到人工的控制。另外，助力機械手提升系統可通過帶有反向自鎖功能的蝸輪桿減速器及滾筒兩種部件，實現重物的升降功能。當操作人員提升重物時，助力機械手可以輔助人工施加較小的操作力，并隨著操作力的變化，重物的升降位置和速度也會隨著增大或減小。同時，助力機械手的提升系統的手柄上還安裝了力傳感器，可以自動測量提升操作力，使機械手更加靈便、敏捷，完全符合生產工人的需求。