助力機械手隨位平衡控制策略

   助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，可在有限的空間內省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態，無需熟練的點動操作。

   由于助力機械手具有省事，省力的特點，被廣泛應用于現代工業中的各個領域，如：大型物料的移載，搬運，大型設備的精確定位、裝配等場合，總之，在現代生產中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產、配送等環節，氣動機械手都發揮著不可替代的作用。

   助力機械手裝置當處于最短的等效力臂的情況平衡性能調節校正階段的平衡信號氣體壓力，為助力機械手負載端臂在全部區域內部可以完成平衡的最小氣體壓力，而負載端臂在其他區域的反饋氣體壓力通常均大于該基準的信號氣體壓力。
       在助力機械手隨位平衡控制時，可以將信號氣體壓力PⅠ以及PⅡ的數值輸入到第一門或者級信號的對比以及分析研究，而第一門或者級傳輸出兩個信號的氣體壓力之間中數值比較大氣體壓力，基于同樣的道理，可以把第一門或者級輸出的信號氣體壓力和氣缸裝置的輸出端口具有的反饋氣體壓力P進入到第二門或者級數據的對比以及分析研究，第二門或者級把兩個信號氣體壓力中比較大的數據當做輸出數據，對于基本氣體控制閥裝置的輸出壓力值進行調整和約束，能夠讓機械手裝置的氣缸端以及負載端的力矩數值維持平衡，能夠讓氣缸可以持續的對機械手裝置負載端的力臂數值進行動態平衡，從而完成機械手裝置的隨位平衡調節。